各兵种及道具¶

想必大家已经基本了解RoboMaster的比赛规则（如果不懂，戳这个链接），但你是否还对比赛中的各个兵种感到疑惑？本章节将详细介绍赛场上的兵种和道具以及电控组在其中的作用。

兵种¶

英雄¶

英雄机器人是赛场上的主力兵种之一，只有它可以携带42mm大弹丸（类似于高尔夫球），对建筑物（前哨站、基地）或机器人造成大量伤害。于此同时，若英雄机器人站在狙击点吊射20m开外的基地，它将获得2.5倍的伤害增益，恐怖如斯。因此，英雄机器人相比于其他机器人需要更加稳定的发射机构和云台响应，电控组需要保证每一发弹丸的发射角度和初速度都相差无几，才能确保大弹丸在走完近似抛物线轨迹后能够准确命中数十米开外的前哨站或基地。

工程¶

工程机器人是赛场上的辅助，它没有独立击杀敌方机器人或建筑物的能力，但其凭借取矿和兑矿的能力，为己方队伍兑换大量的经济，成为团队最坚实的经济后盾。在23赛季以前，很多队伍都采用抬升+夹爪的结构，但在23、24两个赛季规则变动之后，对工程取矿和兑矿的自由度提出了更高的要求，更多的队伍采用抬升+小臂+吸盘或大臂+吸盘的结构，并使用自定义控制器来降低操作手兑矿的难度。因此，工程机器人的控制难度不断增加，一方面，电控组需要对多自由度机械臂进行建模仿真，并将其部署到实机平台，实现机械臂点对点控制；另一方面，还需要搭配自定义控制器实现械臂更加丝滑的控制。

步兵¶

步兵机器人是赛场上最灵活、机动性最高、也最为丰富的兵种。它可以发射17mm荧光小弹丸，短时间内对敌方机器人造成大量伤害，同时可以通过击打能量机关为己方获取防御增益和伤害增益。

普通步兵

普通步兵中有麦轮步兵、舵轮步兵和全向轮步兵。越来越多的队伍开始设计更加轻量化的步兵，因此步兵底盘在搭配超级电容后，可在短时间内实现功率爆发，实现飞坡、追击等战场上快速移动的功能，迅速抵达敌方半场。电控组需要实现步兵云台更加迅速的响应，搭配视觉自瞄，快速击杀敌方机器人；同时需要设计超级电容，在不超规则功率限制的情况下，确保机器人更快的移动速度。
平衡步兵

平衡步兵中有共轴麦轮、两轮板凳和轮腿平衡。因其更高的控制难度，规则为其提供了额外的优势（仅有两块大装甲板、50%的经验加成）。其中轮腿平衡对赛场地形有着更好的适应性，可轻松跨越沟壑或跳跃台阶，无形中增加了机器人的进攻路线。除上述普通步兵的基本要求外，平衡步兵还需要额外的控制算法，保证其稳定性和抗干扰性，从而实现对赛场复杂情况良好的适应性。

哨兵¶

22赛季以前，哨兵固定在一维轨道上，运动能力十分有限。23赛季及以后，哨兵下地，成为赛场上第一个全自动机器人。在己方前哨站被摧毁之前，哨兵拥有全图巡逻的功能，且为无敌状态，可自主巡航、自主决策并击打敌方机器人；己方前哨站被摧毁后，哨兵需迅速回到己方巡逻区，否则基地护甲展开。对于哨兵来说，更加重要的是导航和自主决策，这部分是视觉组的任务，而电控组需要做的是，实现哨兵云台的巡逻功能和快速响应能力，在扫描到敌方机器人后实现快速有效击打；同时做好与视觉部分的通信，执行在不同时期视觉发送的命令，包括但不限于巡逻、追击、回防、开启小陀螺规避伤害等。

无人机¶

作为赛场上唯一的空中机器人，它能够在空中对地面单位进行击打，且不能被敌方机器人攻击。但其召唤方式也比较局限，只有冷却时间结束或花费金币才能召唤空中支援。它有着更高的载弹量且不限枪口热量，可以有效骚扰或击打敌方机器人，更有强队利用无人机击打前哨站和基地，实现局面反超。电控组需要利用飞控和Guidance实现无人机的稳定起飞、悬停、平移、旋转、降落等功能；同时需要稳定的云台，保证无人机在颠簸的情况下云台响应依然平稳；除此之外，你也可以将自己训练成一个优秀的飞手。

飞镖¶

飞镖是赛场上伤害最高、距离最远的打击手段。飞镖命中前哨站可造成750点伤害，命中基地可造成1000点伤害，若命中基地随机靶，可造成1200点伤害 ! ! !，且命中不同目标会对敌方产生时间不同的致盲效果，如果命中，则可瞬间扭转战场局势。动辄数十米的击打距离，每一发飞镖需要更加稳定的落点，同时搭配一定的制导能力，才有在赛场上命中目标的可能。电控组除了需要保证稳定的发射外，还需要大量的时间进行标定和测试，最终才能实现飞镖命中。

雷达¶

雷达拥有全局视野。它可在全场范围内标记敌方机器人位置，使其暴露视野，同时可对标记到的机器人发动易伤效果，从而有效击打敌方有生力量。雷达主要是利用相机和激光雷达联合标定，并通过算法来实现标记功能，这些更多是视觉组的任务。电控组唯一需要做的是，帮助视觉组实现主机和裁判系统的通信，但这些似乎视觉组自己也可以完成。

道具¶

除了兵种之外，赛场上的道具也是非常关键的。因为这些道具赛务并不提供，所以我们就需要自制道具，来配合我们日常的调试和训练。

能量机关¶

能量机关位于赛场中央，是场上最炫酷、最亮眼的道具。我们需要在7m外的能量机关激活点，用小弹丸按顺序连续击中五片随机亮起的扇叶才可以激活能量机关。激活小能量机关可获取25%的防御增益，而激活大能量机关则是根据机器人所击打的环数不同，获取不同的增益，最高可获得500%的攻击力增益和50%的防御增益。小能量机关为固定转速旋转，大能量机关按照三角函数呈周期性变化旋转，其中三角函数的参数为一定范围内的任意值。操作手通过手动预测来激活能量机关一般来说很难实现，通常需要视觉来进行扇叶识别和运动状态拟合，从而实现自动击打能量机关。电控组需要绘制扇叶电路板和对应主控，实现能量机关对应灯效、环数检测和旋转，从而满足视觉识别、预测和击打反馈的需求。

前哨站和基地¶

前哨站

前哨站是赛场上的第一道屏障，也是各兵种攻击的首要目标。前哨站主要由顶部三角装甲板，中部旋转装甲板和飞镖检测模块构成，在赛场上为固定转速旋转。前哨站的搭建相对来说较为简单，通常利用旧裁判系统、主控和电机即可完成，但是由于日常大量的调试和训练，前哨站就需要经常进行维护来保证其基本功能。
基地

基地由基地护甲、装甲模块和飞镖检测模块构成，我们仅需搭建底部/顶部装甲板和飞镖检测模块，满足日常调试需求即可。

兑换站¶

电控组需要实现兑换框前部的灯效特征，满足视觉识别兑矿的需求。但目前视觉组好像并没有做视觉兑矿，且兑换站的臂通常是手动调整，并不需要电机驱动，因此兑换站实现似乎并不需要电控组？

最后¶

以上只是笔者对兵种和道具的一个基本介绍，如果你已经加入电控组或需要了解更多相关细节，请务必仔细阅读官方最新的规则手册和机器人制作规范！！！这点非常重要！！！